在微電機(jī)運(yùn)用中，因?yàn)?strong>玩具車會(huì)涉及到變速的問題，在變速中很有可能會(huì)碰到各種各樣不一樣的難題，下邊順昌微電機(jī)對(duì)近期顧客對(duì)微電機(jī)PID變速碰到的雙孔操縱遇到的難題展開講一講。

智能車TFMOTOR-N30減速機(jī)

顧客是做智能車的選用的是tfn30小型直流無刷電機(jī)（帶齒輪減速機(jī)），用PID變速，必須操縱智能車的速度，微電機(jī)控制板含有電流環(huán)，鍵入是電流值，另加速度環(huán)有伺服電機(jī)意見反饋，必須50rpm的轉(zhuǎn)速，鍵入電流相匹配值怎樣得到？

針對(duì)此難題，順昌微電機(jī)技術(shù)工程師說：“顧客選用的自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)該是轉(zhuǎn)速二環(huán)路、電流內(nèi)環(huán)線的微電機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)系統(tǒng)軟件，轉(zhuǎn)速二環(huán)路的PI調(diào)節(jié)器輸出量是同步電機(jī)電流的給定量分析，這一同步電機(jī)電流量會(huì)根據(jù)電流內(nèi)環(huán)線的PI調(diào)節(jié)器追蹤電流的給定量分析。

一般微電機(jī)同步電機(jī)電流的給定量分析是速度二環(huán)路PI調(diào)節(jié)器的限幅值，這一量在于微電機(jī)從0到給出轉(zhuǎn)速加快時(shí)微電機(jī)的較大 電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩，因此把速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器限幅值設(shè)置大一點(diǎn)，那麼同步電機(jī)電流的給出值就大，微電機(jī)加快時(shí)的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩就大，加速度也大，當(dāng)微電機(jī)的轉(zhuǎn)速做到給出值后，電動(dòng)機(jī)的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩或是較為小的，在忽視路面滑動(dòng)摩擦力的狀況下，微電機(jī)的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩與額外轉(zhuǎn)矩基本上處在均衡，這一值是十分小的?！?

“實(shí)際的設(shè)計(jì)方法能夠 參照《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》的PI調(diào)節(jié)器主要參數(shù)設(shè)計(jì)方法就可以！”

從微電機(jī)上的視角而言：

轉(zhuǎn)矩≥加速度≥速度

解耦情況下，轉(zhuǎn)矩與電流轉(zhuǎn)矩份量成占比，則操縱全過程為

速度差≥加速度≥轉(zhuǎn)矩≥電流，假定：

占比增益值=慣性力矩÷(取樣時(shí)間×轉(zhuǎn)矩指數(shù))

那麼，

輸出=速度偏差×慣性力矩÷(取樣時(shí)間×轉(zhuǎn)矩指數(shù)) 速度偏差的總計(jì)= (速度偏差÷取樣時(shí)間) ×慣性力矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計(jì)= 加速度×慣性力矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計(jì)= 轉(zhuǎn)矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計(jì)=輸出模擬量輸入

與此同時(shí)，恒電流狀況下，電流=轉(zhuǎn)矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù)。